A Política Nacional de Extensão Universitária, publicada pelo Fórum de Pró-Reitores de Extensão das Universidades Públicas Brasileiras (FORPROEX) em 2012, apresenta o conceito, as diretrizes, princípios e objetivos da Extensão Universitária.

A Extensão Universitária, sob o princípio constitucional da indissociabilidade entre ensino, pesquisa e extensão, é um processo interdisciplinar, educativo, cultural, científico e político que promove a interação transformadora entre Universidade e outros setores da sociedade.
[..] Extensão Universitária denota também prática acadêmica, a ser desenvolvida, de forma indissociável com o Ensino e a Pesquisa, com vistas à promoção e garantia dos valores democráticos, da equidade e do desenvolvimento da sociedade em suas dimensões humana, ética, econômica, cultural, social.

Com vista a potencializar o alcance desses objetivos, a Política Nacional define as Diretrizes da Extensão Universitária, que devem orientar a formulação e implementação das ações de Extensão Universitária. São elas: Interação Dialógica; Interdisciplinariedade e interprofissionalidade, Indissociabilidade Ensino-Pesquisa-Extensão, Impacto na Formação do Estudante e Impacto e Transformação Social.

Para consecução de sua missão fundamental, optou-se por sistematizar o trabalho de extensão das Instituições Públicas de Ensino Superior de acordo com 8 áreas temáticas, correspondentes a grandes focos de política social : Comunicação, Cultura, Direitos Humanos e Justiça, Educação, Meio Ambiente, Saúde, Tecnologia e Produção, e Trabalho.

Uma forma complementar de classificação das ações de extensão é por linha de extensão. As linhas especificam e detalham os temas para a nucleação das ações de extensão, não sendo necessariamente ligadas a uma determinada área temática.

Tanto a classificação de áreas temáticas quanto a de linhas de extensão foram criadas pelo Fórum de Pró-Reitores de Extensão das Universidades Públicas Brasileiras e está sendo adotada pelo conjunto das universidades públicas.

Em âmbito institucional, a elaboração de propostas extensionistas é orientada pelo Regulamento de Extensão da Universidade Estadual do Centro-Oeste, Unicentro, o qual apresenta a compreensão de Extensão Universitária e define as normas para a elaboração de propostas extensionistas na instituição.